Um elemento fundamental do comportamento motor humano é o sistema de controlo postural responsável pela estabilidade e orientação do corpo no espaço. O controlo postural constitui uma tarefa motora complexa assente na interacção de múltiplos processos sensoriomotores que integram informação sensorial de múltiplas fontes, nomeadamente dos sistemas visual, vestibular e proprioceptivo.

 

Os principais objectivos funcionais do comportamento postural envolvem o alinhamento activo do tronco e da cabeça em relação à gravidade, à superfície de suporte, ao ambiente visual e às referências internas, bem como a coordenação de estratégias de movimento para estabilizar o centro de massa (COM) quando ocorrem perturbações internas e/ou externas. Contudo, do ponto de vista da robótica, a manutenção de uma postura estável tem estado associada, essencialmente, ao controlo da localização do centro de pressão (COP) debaixo do pé, com o uso reduzido de sinais vestibulares ou da visão.

 

 

Este trabalho de dissertação tem como objectivo principal estudar o papel da informação visual no equilíbriodo robô em posição ortostática, assumindo a existência de características fixas a extrair do ambiente e ainda implementar um algoritmo de controlo postural para um robô humanóide sujeito a perturbações externas aplicadas na sua superfície de suporte. 

 

A Dissertação a realizar será desenvolvida do laboratório de automação e robótica (LAR) no âmbito da disciplina com o mesmo nome do MEAI-UA.

 

Professores orientadores:

Filipe Silva (DETI-IEETA, fmsilva@ua.pt)

Vítor Santos (DEM-IEETA, vitor@ua.pt)